Можно ли забрать заявление из милиции?

Если заявление зарегистрировано (а его обязаны были зарегистрировать), то просто забрать его обратно нельзя. если уголовное дело уже возбуждено, вы можете подать заявление о его прекращении в связи с примирением сторон. но прекращение уд по этому основанию - право, а не обязанность дознавателя (следователя). на стадии доследственной проверки закон не предусматривает возможность отказа в возбуждении уголовного дела в связи с примирением. то есть, по идее, если имеется состав преступления, то уд должно быть возбуждено, а уж потом можно рассматривать возможность его прекращения по тем или иным основаниям. иногда на практике выносят постановление об отказе в возбуждении уд в связи с отсутствием состава преступления (если деяние будет расценено как малозначительное).
если же вы заявите о том, что ничего этого не было, то рискуете сами быть привлеченными к уголовной ответственности за заведомо ложный донос (ст. 306 ук рф).